Les premiers systèmes de broyage des céréales, utilisés pour la nourriture humaine depuis le néolithique, sont manuels (moulins à sang) : pilons, rouleau à mouvement alternatif ou meules à main de petit diamètre : 50 cm (meules en sablier des Romains). Les moulins à sang sont mus par la force physique animale ou humaine.
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